田晏林 发自 凹非寺

　　量子位 | 公众号 QbitAI

　　这是连马斯克都亲自盖章、公认最难啃的一块「硬骨头」。

　　灵巧手。

　　别看小小一只，内部却集成了控制算法、电机驱动、散热能耗、触觉感知、材料寿命等一整套工程体系。

　　但硬件尚未成熟，劝退了一些玩家。

　　可对资本来说，痛点就是机遇。

　　据量子位不完全统计，今年上半年，灵巧手相关企业融资额超200亿，成为今年具身智能赛道最热的风口之一。

　　我们把业内关注度较高的10家、以灵巧手为主要业务的公司单独拉个表。

　　粗略估算，1~6月，这些企业新增融资额近80亿元，投后估值加起来超750亿元。

　　资本正在重新评估这只机械手的价值。

　　其中，灵心巧手成为最受关注的案例。6月传出估值高达60亿美元（约合人民币410亿元）。

　　啥概念？不少头部人形机器人整机公司都没这待遇。

　　同行的第一反应很一致：这也太魔幻了！

　　毕竟就在一年前，整个行业还在围观机器人翻跟头、跑马拉松、打拳、跳舞。

　　怎么突然之间，所有人的目光都盯上了一只手？又是什么，让这只手变得如此值钱？

　　手手手手，实在太热了

　　在对比评估了数家机器人整机制造商后，就要而立之年的贾浩，在2025年上半年做出了一个风险极高的决定：

　　降薪50%，跨行进入一家专注微型精密运动部件及伺服控制技术的初创企业——因时机器人。

　　这家比目前风头正盛的宇树科技还要早三个月成立的公司，是中国最早探索机器人灵巧手商业化的本土厂商之一。

　　然而，在贾浩入职时，不论是资本热度、估值空间还是公众曝光度，因时机器人与整机独角兽之间都存在明显断层。

　　这也是当时中国灵巧手零部件供应商面临的普遍境况。

　　促使贾浩降薪也要加入的，是他偶像的一句话。

　　“马斯克不是说过人形机器人只有三件难事么：真实世界的智能、规模化制造，还有就是手。”

　　先前的行业经验，也让贾浩更青睐中游供应链节点，而非竞争白热化的终端集成商。

　　“手部供应商的风险相对分散，在行业洗牌期存活的几率明显更高。”

　　然而，这一细分赛道的爆发速度超出了所有人的预期。

　　刚进公司时，贾浩对接的客户群大多是科研机构、机器人整机研发企业。

　　但今年，“能源巨头、家电制造集团等传统工业龙头都来主动沟通。”贾浩很兴奋。

　　这一客户结构转变表明，机器人核心部件正加速走出实验室，向真实的生产环境渗透。

　　一起变的，还有市场采购标准。

　　过去，客户对手部产品的要求模糊，仅停留在“能安装、能运动、负载达标”即可。

　　而如今，买方经常带着具体的应用场景需求来：能源公司要求灵巧手具备防爆、防静电的特殊功能；家电企业则希望产品能防水。

　　“总之，你要帮人家解决问题。”

　　△AI生成

　　量子位和方太的朋友聊了聊，方太集团去年转型「智慧厨房专家」，今年开始进行机器人相关演示，对灵巧手有了需求。

　　但他们给灵巧手厂商提出的要求是，手部漆料必须食品级。

　　客户需求花样的增多，也在侧面印证灵巧手真是火出圈了。

　　国内某仿生灵巧手初创企业商务副总秦磊，深有同感。

　　“特别是今年4月份，看完北京亦庄举办的机器人马拉松赛，大家普遍觉得机器人能动性已经达到一定高度。下一步自然就会想它到底能干什么活。”

　　这之后，灵心巧手60亿美元估值的消息，不过是给这波热度又添了一把大火罢了。

　　从灵巧手的玩家类型看，主要分四类：

　　机器人整机厂：优必选、智元、宇树、它石、星动纪元等；

　　电机/传感器/脑机接口等技术相关背景的公司：兆威机电、帕西尼感知科技、强脑科技等；

　　专注灵巧手的创业公司：因时、傲意、灵心巧手、舞肌等；

　　科技大厂：小米、腾讯等。

　　甚至智元，年初还专门把灵巧手业务单独拆分出来，成立新公司临界点（AGILINK）。

　　企查查显示，截至2026年6月，全国现存灵巧手相关企业已经超过510家。

　　除了以上玩家，据量子位观察，越来越多以具身大脑见长的企业，也在谋划入局。

　　若愚科技，一家做机器人大脑的公司，正在做专注特种防爆类型的灵巧手。

　　星海图创始人高继扬也将灵巧作业视为公司第三阶段的发展重点，下一代灵巧手已在规划中。

　　为什么都盯上手？

　　灵巧手火起来的逻辑，并不复杂。

　　对人类而言，大量工作都依赖双手完成。

　　敲键盘、拧螺丝、组装零件、收拾房间、端茶倒水……腿负责移动，手创造价值。

　　机器人也是如此。

　　过去几年，机器人行业更多还停留在展示、巡检、搬运等场景，重点解决的是「能不能移动」。

　　但当机器人真正进入分拣、装配、服务、家庭等复杂环境后，问题变成了：

　　它能不能稳定抓取、捏取、翻转、拧、插、递？

　　投资过两家灵巧手公司的VC机构告诉量子位，在机器人从展示走向实际应用的过程中，手的重要性才真正凸显出来。

　　机器人能走起来只是第一步，能不能靠双手完成任务，才决定它有没有实际价值。

　　某种程度上，过去几年行业证明了机器人「能动」，接下来要证明的是机器人「能干活」。

　　于是，作为具身智能系统里的「末端执行器」，灵巧手被推到舞台中央。

　　一位长期为高校、科研院所和企业对接灵巧手需求的渠道商也发觉，今年以来，咨询灵巧手产品的客户明显增加。

　　在他看来，核心原因很简单：机器人本体需求起来了，手的需求自然随之增长。

　　过去三年，人形机器人公司数量持续增长。

　　从整个链条来看，大脑公司也在往本体去延伸，要给大脑寻找载体落地的具体场景，以此获取数据反哺大脑。

　　这些，都在快速释放行业对灵巧手的需求。

　　“每台机器人需要两只手。假设本体厂家出货5万台，就意味着10万只手的需求。同时，还会带动关节、视觉等上下游产业链发展。”该渠道商说。

　　这话在理。

　　贾浩也说，早期灵巧手研发更多关注机械结构、自由度（DoF）、仿生程度等技术指标。

　　当时，很多客户还处于技术验证和研发测试阶段，对灵巧手的要求更多是「能用」。

　　毕竟拿到手之后，还需要根据自身场景进行二次开发。

　　但今年开始，越来越多客户带着明确场景需求进入，背后反映的是整个机器人产业正在从技术探索阶段，走向应用落地阶段。

　　如果说过去的灵巧手，更多是机器人公司技术路线中的一个组成部分。

　　那么随着人形机器人走向真实应用，「手」正在从配套部件变成一条独立赛道。

　　当外界对机器人的要求，从「能展示」走向「能干活」，手自然成为最先被重新估值的环节。

　　一只手怎么敢卖几十万？

　　热度起来之后，另一个问题也随之出现：灵巧手凭啥这么贵？

　　当前，一只高自由度（22DoF+）灵巧手的价格，快赶上一辆奔驰大G了。

　　比如下面这位

　　这是今年春晚，银河通用机器人展示精细操作能力时使用的Wave五指灵巧手。

　　它来自Sharpa公司，拥有22个自由度，并集成高精度触觉传感器。

　　也是英伟达黄仁勋的同款。

　　Wave单只售价约5万美元，折合人民币30多万元。

　　贵是贵了点，但在秦磊看来，这价不算离谱。

　　我们马上要出一款更高自由度的灵巧手，计划卖50多万呢。

　　秦磊说，行业早期，由于大多数产品还没有实现量产，厂商报价普遍偏高，动辄几十万元。

　　等真正采购时，通常都有折扣，十几万元成交并不少见。

　　（但这……好像也能换一辆日产天籁了。）

　　为什么一只手这么贵？

　　先看分类。

　　人的手部有21个自由度（含手腕为27个），是最为灵活且复杂的器官之一。

　　业内也习惯以「自由度」区分不同档位的灵巧手：

　　低自由度：11DoF以下；

　　中自由度：11～22DoF；

　　高自由度：22DoF以上。

　　自由度越高，意味着手指能够完成的动作越复杂，价格也随之上涨。

　　但也不绝对。

　　强脑BrainCo Revo 3智能灵巧手，21DoF，售价也是一只手十几万元。

　　“价格取决于原材料、生产加工成本，还有销量。”贾浩说。

　　因为行业不成熟，产品技术也没有收敛，所以还没有固定、成体系的价格。

　　目前，市场上的灵巧手价格跨度很大，从几千元到几十万元不等。

　　量子位梳理了目前市场关注度较高的17家厂商自研的灵巧手产品，头部厂商产品线完整度差异大。

　　傲意科技8款、灵心巧手7款、因时6款形成第一阵营，从入门到高端全价位覆盖；多数厂商仅推出1~3款产品。

　　价格上，1~5万元区间是最密集的价格带。

　　并且，价格与自由度（DoF）之间确实存在正相关，只是相关性不强。

　　我们将价格和总DoF之间做了线性回归分析，结果显示：

　　皮尔逊相关系数r和决定系数R²都不高，说明自由度对价格的解释力有限。

　　技术层面，也能得出「自由度对灵巧手实际价值影响小」的结论。

　　一位手搓过17DoF机器人手的具身行业人士告诉量子位，灵巧手标出来的20+自由度，只是关节能收到多少控制指令。

　　真正看本事，要看「对指空间」。

　　也就是不同手指指尖能协同触碰、配合工作的范围。

　　“物体在空间中具备固有运动自由度。若机械手这类执行器输出的控制维度，可以完整覆盖物体全部运动自由度，便可实现完全控制。”

　　倘若覆盖不足，则属于欠驱动，这类场景能够依靠算法进行补偿。

　　归根结底，核心目标是让灵巧手输出的控制维度与物体自由度相匹配，驱使物体按照预期产生位移与形变。

　　到底贵在哪？

　　业内普遍习惯按「传动方式」将灵巧手的技术路线分成三类：

　　绳驱、直驱、连杆。

　　无论采用哪种路线，一只灵巧手都离不开空心杯电机、微型减速器、传感器等核心零部件。

　　其中，成本最高的是电机。更准确地说，是「无槽无刷空心杯电机」。

　　“不算传感器，电机成本可能占到整只灵巧手的50%到60%。”据秦磊透露，如果再加入视触觉能力，让机器人能够感知不同方向的力度、压力变化，那么传感器又会成为新的成本大头。

　　「传感器」有点像新能源汽车里的高阶智驾硬件。

　　不是车辆运行的绝对必要条件，但决定了产品上限，也拉开了高低端产品差距。

　　早期的手，很少配置传感器。但现在，越来越多客户要求整只手具备视触觉能力，甚至需要感知0.01牛级别的力变化，这些都会无形增加整体成本。

　　我们在统计中也发现，增配功能（触觉/版本差异）直接拉开20%~50%溢价。

　　智元OminiHand 灵动款：无触觉1.48万元→含触觉1.98万元（溢价33.8%）

　　强脑Revo 1：基础版3.5万元→带触觉5万元（溢价42.8%）

　　灵巧智能DexHand021 S：标准版9600元→触觉版 1.2万元（溢价25%）

　　专注直驱路线的星动纪元有不同看法。

　　他们在物流分拣场景测试时发现，真实环境里的物品远比实验室复杂。

　　比如一些衣架快递，可能没有包装盒，只有外面贴着快递单。

　　这种情况下，传感器确实能提升机器人面对未知物体时的适应能力。

　　虽然进工厂后的产品也需针对具体场景做微迭代，但传感器并不会大幅增加整只手的成本。

　　此次调研中，多位行业人士也提到，无论是空心杯电机的成本高，还是传感器成本高，都无法决定灵巧手的全部价值。

　　整手的机械设计、传动结构、控制算法，甚至模型和数据能力，才会影响最终表现。

　　换句话说，灵巧手竞争的不仅仅是「硬件堆料」。

　　灵心巧手方面告诉量子位：

　　核心动力部件当然重要，但不能只盯着单个零件。

　　这里的逻辑有点像新能源汽车。

　　电池决定续航，但电机、底盘、智能座舱同样决定最终体验。

　　而对于当前阶段的灵巧手产业，也不能简单用消费品逻辑衡量价格。

　　“现在还不能直接套用C端心理价格去评判，但如果拉长时间周期来看，会发现整个价格带正在下降。”

　　从市场需求看，目前真正愿意为高自由度灵巧手买单的客户数量十分有限。

　　五指灵巧手是「伪需求」？

　　灵巧手风头正盛，但围绕它的争议还有很多。

　　面对天花板级别的估值与资本狂热，不少头部整机制造商却出人意料地选择保持距离。

　　银河通用、逐际动力、至简动力、智平方等整机厂至今都在外采灵巧手。

　　千寻智能虽然自研了三指灵巧手，但仍在观望五指灵巧手。

　　理由很简单：

　　硬件还不够可靠，直接拉高数据采集的成本，从而导致依赖真机采集数据的预训练路线难以规模化。

　　总之，自研时机还未到。

　　一位具身机器人企业人士透露：

　　我们测试过多家厂商的灵巧手，客观来看，当前行业产品普遍耐用性不足，高频损坏，不少产品基本一周就要更换。

　　甚至头部厂商的灵巧手，在5公斤负载条件下，也只能连续运行50小时。

　　对于整机厂商而言，一只手坏了，是当天下午就能换好重新开工，还是一周后换，直接影响产线效率。

　　我们内部经常开玩笑，选灵巧手，参数表一概不用看，就看你跟哪家供应商的售后团队关系更好。

　　玩笑是假的，无奈是真的。

　　而且对于整机厂来说，市面上各种灵巧手太多了，现在试都试不过来。

　　他们实在想不出啥理由，必须、现在、立刻、马上开启自研。

　　逐际动力CEO张巍十分肯定灵巧手的价值，“一定是未来方向。”

　　但如果决定自研，必须回答清楚：（灵巧手）现阶段值不值得做？有没有附加价值？

　　据他观察，目前市面带触觉的灵巧手数量极少，且稳定性不佳，无法支撑有效的数据采集，“同时适配的数据采集设备也未定型。”

　　当前，灵巧手的主流路线并非成熟的 Sim-to-Real（仿真到现实迁移），而是极度依赖大规模真机数据。

　　这一路径对硬件可靠性要求极高，越往后越受限于硬件的稳定性和耐久度。

　　一位具身行业工程师也从模型视角阐述了灵巧手的核心瓶颈：

　　灵巧手面对的其实是仿真的问题，而仿真的问题，本质又是求解器的问题，以及「接触」怎么建模。

　　这些，困扰行业很久了。

　　想依靠真机数据训练，就需要更加可靠的硬件；想降低数据成本，就需要依靠仿真训练。

　　但当前仿真技术又无法准确还原复杂手部接触。

　　硬件和算法，正在相互制约。

　　在他看来，今天的灵巧手处在一个尴尬阶段：

　　它还不够可靠，无法支撑大规模真实数据采集；也还不够可仿真，无法通过虚拟训练快速突破。

　　不少对五指灵巧手持观望态度的行业人士还指出：很多工业场景，两指、三指夹具已经能够覆盖90%的任务，为啥非要五指？

　　“多数标称20+DoF的灵巧手，实际有效对指空间狭窄，输出控制维度仅6~10DoF，多数场景性能不及工业夹爪。”上述模型工程师说。

　　另一家清华系具身机器人初创公司CEO也表达了类似观点。

　　我们当然希望灵巧手未来具备很强的通用泛化能力，什么任务都能完成。但问题是，我们到底希望它干什么？

　　他看过有机器人使用灵巧手握住扭矩扳手，再去拧螺丝。

　　整个过程非常像人，但他认为这种设计太冗余。

　　工业领域有一句话：如无必要，不增实体。

　　如果一个专用末端执行器就能完成拧螺丝任务，那么增加一只灵巧手再拿工具完成操作，无论从成本、可靠性还是精度来看，都不是最优方案。

　　热度来了，接得住吗？

　　我们姑且让争议的「子弹」再飞一会儿。

　　相比要不要自研五指灵巧手，对于贾浩、秦磊这样的从业者来说，真正棘手的问题是：

　　当热度来了，产业到底能不能接住？

　　眼下还有几个现实问题摆在面前。

　　生产模式未成熟

　　目前灵巧手仍处于产业早期，标准化程度并不高。

　　不少产品依然依赖人工装配、调试，几乎都是「手搓」，而非高度自动化生产。

　　遇到不同客户、不同场景，往往还要进行针对性调整。

　　某种程度上，灵巧手赛道还处于「一机一样」阶段。

　　这也意味着，行业距离真正的大规模量产，还有一段距离。

　　警惕同质化

　　尽管技术路线未收敛，但目前不少企业选择的技术方向高度接近，底层原理较相似。

　　如果未来路线逐渐收敛，最后的竞争可能变成价格、售后、服务，而不是产品本身。

　　秦磊认为，这种竞争不会真正推动行业突破。

　　“有些公司几千元卖一只手，能不能用先不说。短期看，谁先进入市场谁能获得关注，但长期来看，对行业发展影响很大。”

　　在贾浩看来，随着技术路线逐渐成熟，价格竞争不可避免。

　　但现阶段，更重要的是推动技术创新，避免大量缺乏真实能力的产品涌入，提前陷入低水平竞争。

　　不过，也有企业认为，行业还远没有到技术路线收敛的时候。

　　灵心巧手相关负责人告诉量子位，目前多路线并存，是因为不同方案都有各自优势，很难形成完全替代。

　　他们判断，未来行业可能会沿着两个方向发展：

　　一是融合方案，让不同结构、传动、感知技术互相补足；

　　二是底层突破，从材料和结构入手提升性能，比如更轻的指节模组、更耐用的腱绳材料，让灵巧手更快、更轻、更稳定。

　　商业化也是一道槛

　　目前来看，真正实现批量交付的企业仍是少数。

　　灵巧手虽然是机器人关键部件，但它并不是独立存在的。

　　机器人真正进入工厂，需要机械结构、视觉、算法、数据等多个模块共同配合。

　　这也带来另一个现实问题：

　　市场对于具身智能落地的认知，仍然存在偏差。

　　不少客户找到贾浩，会提出几百万甚至几千万元预算，希望快速把机器人部署到产线完成各种作业。

　　现实却没那么简单。

　　即使银河通用融资几十亿，落地的也只是拿零食等基础任务。仅凭几百万、几千万元预算，很难搭建一条完整可用的机器人产线。

　　可很多客户往往默认只要是机器人厂商就可以完成「一站式交付」。

　　但具身智能产业链已经高度细分。

　　有企业做灵巧手，有企业做机械臂本体，有企业做视觉，有企业做算法模型。

　　即便只是完成一个简单的「物料搬运」任务，也需要多个供应商协同：

　　机械臂、灵巧手、视觉、大模型算法，缺一不可。

　　但目前，国内真正具备全链路整合能力的综合服务商，并不多。

　　One more thing

　　全球灵巧手企业约50%在中国，且绝大多数将筹码押在了「五指」上。

　　需求、资本和创业者正在快速推动，但从技术成熟、规模化量产到商业落地，中间仍隔着巨大的工程鸿沟。

　　五指，究竟是应对复杂环境的终极解法，还只是人类一种昂贵的「自恋式投射」？

　　矛盾指向一个终极命题：到底是不是五指灵巧手。（就像人形机器人被质疑的那样。）

　　从产业端的动作看，无论是灵巧手生产者，还是使用者，其实都在做一件事：

　　让不完美的产品进入现实、承担复杂任务、在失败中持续进化。

　　是的，没有捷径。

　　争论之后，有些事还得做，也必须做。

　　（文中贾浩、秦磊为化名）